薛履谦(8世纪—761年),唐朝官员,出自河东薛氏唐玄宗的驸马。

薛履谦世系不详,娶唐玄宗李隆基第二十三女樂城公主上元二年(761年),唐玄宗弟弟岐王李业的儿子嗣岐王李珍,与朱融、崔昌、赵非熊等并中官六军人一同谋逆。朱融又联络金吾将军邢济,被邢济告发,唐肃宗御史中丞敬羽审讯。薛履谦和驸马杨洄也参与此事。四月初一,唐肃宗废李珍为庶人,于溱州安置。驸马都尉杨洄、薛履谦赐自尽。

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