输入信号整形
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输入信号整形（Input Shaping）是数控机床中减少振动的开环控制技术，其作法是产生一命令信号来消除其自身的振动。较早命令信号产生的振动会由后面命令信号产生的振动所抵消。输入信号整形的作法是将脉冲（称为输入整形器）和任意命令信号进行卷积。接著用整形后的命令来驱动系统。若整形器的脉冲选择得当的话，整形后的命令产生的残馀振动会比原始命令的振动要小。脉冲的振幅以及时间会依照系统的自然振动频率以及阻尼比决定。输入信号整形可以调整到对系统参数的误差有高强健性[1]。
参考资料
- ^ Rush D. Robinett; Rush D. Robinett III; John Feddema; G. Richard Eisler; Clark Dohrmann; Gordon G. Parker; David G. Wilson; Dennis Stokes. Flexible Robot Dynamics and Controls. Springer. 2001. ISBN 0-306-46724-0.
外部链接
- Input shaping simulator （页面存档备份，存于互联网档案馆） demonstrates the filter principle on a gantry crane control problem.