慣性測量單元

慣性測量單元（英語：Inertial measurement unit，簡稱IMU）是測量物體三軸姿態角（或角速率）以及加速度的裝置。

一個法國製造使用機械傳感器的IMU

一般的，一個IMU內會裝有三軸的陀螺儀和三個方向的加速度計，來測量物體在三維空間中的角速度和加速度，並以此解算出物體的姿態。為了提高可靠性，還可以為每個軸配備更多的感測器。一般而言IMU要安裝在被測物體的重心上。

IMU大多用在需要進行運動控制的設備，如汽車和機器人上。也被用在需要用姿態進行精密位移推算的場合，如潛艇、飛機、導彈和航天器的慣性導航設備等。

操作原理

慣性測量元件是透過一或多個加速規去偵測加速度，以及一或多個陀螺儀去偵測轉動率，有些元件甚至具備磁力儀以用於航向參考。典型的配置是在每一個方向軸上各採用了一顆加速規、一顆陀螺儀和一顆磁力儀，以對應三種不同的姿態主軸：偏航、俯仰、翻滾。