舵
舵是航行設備外殼上，用來改變或保持航向的裝置[1]，最早用於船舶。
各類槳帆船船槳也具有相類似的功能。古代的船隻往往靠人力或風力來推動，有些把船槳用雙耳圓環固定在船舷的兩側，有些則安裝在船尾，有些為兩者皆可通用。在地中海地區的文獻中，兩側的船槳往往被稱為「四分之一船槳」，其得名於此類船槳安裝的位置在船身後方的四分之一處。而位於船尾的槳與現代輪船的轉向原理相類似，一般為船尾中心線的位置。其結構設計非常多樣化，古代歐洲往往通過鐵製的螺栓和鉸鏈將其和船身連接，阿拉伯人的設計是在船尾安裝一個圓環，把船舵插在其中。中國古代的舵和阿拉伯比較類似，但是是通過滑輪驅動的。
古埃及人在西元前3100年美尼斯時期就已發明[2]，但那比較像控制方向的船尾船槳而非現代的船舵。不需用人力一直控制的轉向舵，最早出現在西元一世紀的中國，至於歐洲可能到12世紀才有這類船舵。
1955年在廣州近郊出土的東漢陶製船模，船尾就設有一支舵，這是中國最早的舵。從出土的漢朝文物和文獻可以說明，舵在漢朝已經有。1978年在天津市靜海縣宋朝古船上發現了平衡舵。1999年，在安徽省淮北市柳孜運河遺址發掘出8條唐朝木船，其中一條尾部留存一把完整的拖舵。這是拖舵在實體船上的首次發現，依發現地命名為「淮北舵」[3]。