司馬悝（？—317年），東晉宗室，司馬懿曾孫，汝南王司馬亮之孫，西陽王司馬羕之子。
晉懷帝以武陵王司馬澹子司馬禧為為梁懷王，拜征虜將軍，與司馬澹被石勒所俘虜。晉元帝時，立司馬悝為梁王，出繼司馬肜。建武元年（317年）七月丁未，梁王司馬悝去世。諡號殤王。司馬禧子司馬翹自後趙歸國，立為梁聲王，官至散騎常侍。
