司馬悝(?—317年),东晋宗室,司马懿曾孙,汝南王司马亮之孙,西阳王司马羕之子。
晋怀帝以武陵王司馬澹子司馬禧为为梁怀王,拜征虏将军,与司马澹被石勒所俘虏。晋元帝时,立司马悝为梁王,出继司马肜。建武元年(317年)七月丁未,梁王司马悝去世。谥号殇王。司马禧子司马翘自后赵归国,立为梁声王,官至散骑常侍。